公开(公告)号：CN112208529A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201910616982.X

申请日：2019-07-09

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 宾洋 ,  张凯 ,  郭旭东 ,  刘宏伟 ,  张浩翀 ,  和林 ,  葛建勇 ,  韩月起

IPC: B60W30/18 ,  B60R16/023 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及目标3D立体成像及位姿检测技术领域，提供一种用于目标3D立体成像的传感器布置拓扑结构形式及检测方法。本发明所述的感知系统包括：感知部件拓扑结构阵列，该感知部件阵列布置在无人驾驶设备本体的任意一个平面上，且包括有多个布置于不同位置的感知部件，且每一感知部件用于进行目标检测；其中，各感知部件被配置为具有重叠探测区域，且各感知部件之间的位置关系被配置为，使得每一感知部件针对重叠探测区域中的相同目标具有不同观测角度的突出探测区域。本发明的感知系统通过具有重叠的探测区域的各个感知部件的布置，能使得无人驾驶设备最终构造出目标的3D形状信息和估计出目标的位姿信息。