公开(公告)号：CN118046925A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410395294.6

申请日：2024-04-02

申请人： 重庆大学

发明人： 包竞 ,  徐细雄 ,  鞠传宇 ,  万凯林 ,  文滔 ,  张硕

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W30/18

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆会车避让方法和装置，该方法包括步骤：1、在路口转弯时的路径分为第一区域，第二区域和第三区域；2、对动态障碍车辆和自动驾驶车辆进行路径碰撞检验，如检验后无碰撞风险，则自动驾驶车辆正常行驶；如有碰撞风险，则执行步骤3、根据自动驾驶车辆位于步骤S1划分的区域，以及动态障碍车辆的预测轨迹，决策避让动作；4、根据决策得到的避让动作，调用相应的规划器并执行。该装置包括弯道处理模块、碰撞检测模块、避让动作决策模块和行车规划模块。本发明技术效果是：在车库环境下的路口会车场景中，通过倒车、挪动方向盘前向调整姿态等操作，实现避让，提高自动驾驶的流畅性和安全性。

公开(公告)号：CN118046926A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410395361.4

申请日：2024-04-02

申请人： 重庆大学

发明人： 包竞 ,  徐细雄 ,  张硕 ,  万凯林 ,  文滔

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法，它包括步骤1、确定周围静态障碍的位置和边界；2、通过长短期记忆网络方法对感兴趣的动态障碍物进行轨迹预测；3、利用动态规划优化方法规划出无碰撞的局部路径；4、根据车辆自身当前定位与速度，计算合适的预瞄距离，确定局部路径上相应的预瞄点；5、根据车辆航向与预瞄点航向的差值，计算到达预瞄点所需的车轮偏角；6、根据车辆运动学推算下一步的车辆自身位置；7、判定预瞄点的索引值是否超出局部路径终点索引值，若是，则输出最终结果为无碰撞的预测轨迹；否则，返回步骤4。本发明的技术效果是，自动驾驶车辆在没有车道线的道路上能够准确预测行驶轨迹，减小算力，避免发生碰撞事故。