公开(公告)号：CN110796694A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201910970724.1

申请日：2019-10-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 马善鹏 ,  杨会君 ,  于启瑞 ,  杨丹妮 ,  邵华松 ,  党文涛 ,  许泽东 ,  王昕 ,  王瑞萍 ,  高阳波 ,  韩旭洁 ,  陈国超

IPC: G06T7/55

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect V2的果实三维点云的实时获取的方法。是一款集前端在线采集果实点云，用户通过手持Kinect V2相机对作物果实进行拍摄，通过同步建图与定位技术实时在屏幕上展示拍摄进程，后端进行位姿的优化和噪声的去除，最后获得果实的点云信息。为了获得纯净的果实点云，我们选择先通过直通滤波等基于滤波器的方法去除果实点云的外点、然后利用维诺联合协方差进行果实点云的保征精去噪，最后通过基于曲率的自适应均值偏移获得完整、无噪声的果实点云。本发明通过使用Kinect V2作为作物点云的获取工具，为果实的三维重建、数字果实的研究提供了便捷、廉价的解决方案。

公开(公告)号：CN109544681A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811419634.5

申请日：2018-11-26

Applicant: 西北农林科技大学 ,  安徽大学

Inventor： 杨会君 ,  王志垚 ,  谢君琳 ,  马善鹏 ,  王瑞萍 ,  王昕 ,  王竟宇 ,  马明跃 ,  张鹏丹 ,  韩旭 ,  沐华艳 ,  毛丰 ,  钟健鹏 ,  姜志鹏 ,  江旭 ,  宋宇

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于点云的果实三维数字化方法，包括如下步骤：1)采用便携式激光三维扫描仪获取果实点云数据；2)采用非局部分类，交互式阈值去噪并抽取；3)采用point-octree，MLS拟合简化果实点模型；4)通过PCA属性计算，几何相似性递归增量抽取点云模型果实片；5)通过oriented-splat成队配准和层次全局配准将果实点云模型配准；6)通过基于texton子采样的加权模板进行果实点云的纹理合成。该方法对生长中的真实果实进行三维重建，提出了适合果实点云特征的去噪、抽取、配准、直接纹理合成等方法和算法，弥补了当前点模型上直接合成纹理研究存在效果粗糙、编码效率低、存储空间大等不足。

公开(公告)号：CN109544681B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201811419634.5

申请日：2018-11-26

Applicant: 西北农林科技大学 ,  安徽大学

Inventor： 杨会君 ,  王志垚 ,  谢君琳 ,  马善鹏 ,  王瑞萍 ,  王昕 ,  王竟宇 ,  马明跃 ,  张鹏丹 ,  韩旭 ,  沐华艳 ,  毛丰 ,  钟健鹏 ,  姜志鹏 ,  江旭 ,  宋宇

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于点云的果实三维数字化方法，包括如下步骤：1)采用便携式激光三维扫描仪获取果实点云数据；2)采用非局部分类，交互式阈值去噪并抽取；3)采用point‑octree，MLS拟合简化果实点模型；4)通过PCA属性计算，几何相似性递归增量抽取点云模型果实片；5)通过oriented‑splat成队配准和层次全局配准将果实点云模型配准；6)通过基于texton子采样的加权模板进行果实点云的纹理合成。该方法对生长中的真实果实进行三维重建，提出了适合果实点云特征的去噪、抽取、配准、直接纹理合成等方法和算法，弥补了当前点模型上直接合成纹理研究存在效果粗糙、编码效率低、存储空间大等不足。