公开(公告)号：CN116058176A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211513743.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 龙燕 ,  张广犇 ,  何梦菲 ,  杨智优 ,  高研 ,  王英允 ,  王明和

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及农业自动化控制领域，具体涉及一种基于双相机组合定位的果蔬采摘机械臂控制系统。本发明具体包括视觉系统、上位机控制系统、机械臂控制系统、下位机控制系统；其中所述上位机控制系统根据视觉系统采集的图像信息生成运动控制指令，将所述运动控制指令发送至机器臂控制系统中生成机械臂关节值序列，将所述机械臂关节值序列发送至下位机控制系统后，所述下位机控制系统通过视觉系统辅助用以执行机械臂末端果实采摘动作控制。本发明用以实现机械臂的在运动控制过程中，具有更强的鲁棒性与更好的控制效果。

公开(公告)号：CN218649323U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202223184426.6

申请日：2022-11-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 龙燕 ,  张广犇 ,  王明和 ,  杨智优 ,  何梦菲 ,  王英允 ,  高研

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种蔬果采摘机，包括移动装置、采摘组件，所述采摘组件固定安装在所述移动装置上，所述采摘组件包括机械臂，所述机械臂为六自由度机械臂，所述移动装置上安装有存放机构，所述存放机构位于所述机械臂一侧，所述存放机构内部可拆卸安装有储存箱，所述储存箱用以储存所述机械臂采摘的蔬果，存放机构一侧安装有采摘组件，通过采摘组件对蔬果进行采摘，采摘后放置在储存箱中，当储存箱满后仅需更换新的储存箱即可完成对蔬果快速的收取。

公开(公告)号：CN218921028U

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202223169309.2

申请日：2022-11-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 龙燕 ,  王明和 ,  张广犇 ,  何梦菲 ,  杨智优 ,  高研 ,  王英允

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型公开了一种蔬果采摘机，包括移动装置、收集装置、采摘装置，所述采摘装置与所述收集装置固定安装在所述移动装置上，所述收集装置位于所述采摘装置的一侧，所述收集装置与所述移动装置之间安装有减震装置，所述减震装置用以吸收震动，通过在收集箱底部安装减震机构，当采摘机进行移动而发生颠簸时，减震机构会一定程度上吸收震动，且在收集箱内壁安装有弹性垫层，当颠簸使收集箱内的蔬果发生移动撞击在收集箱内壁上时，能够有效的降低蔬果发生损坏的现象发生。