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公开(公告)号：CN115508843A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211336960.6
申请日：2022-10-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种扫地机器人的定位方法，其包括：根据扫地机器人的深度相机所感知的周围环境信息，获得扫地机器人的粗全局位姿，并根据扫地机器人的粗全局位姿，获得定位粒子群；通过扫地机器人的里程计和IMU获得扫地机器人的位移增量，根据扫地机器人的初始位姿信息和所述扫地机器人的位移增量对定位粒子群中的每个粒子进行运动更新，获得定位粒子群中的每个粒子的先验位姿信息；根据扫地机器人的激光雷达的测量信息获得定位粒子群中的每个粒子的后验概率密度；以及根据后验概率密度从定位粒子群中选择部分粒子，并根据选择的粒子的先验位姿信息获得扫地机器人在全局栅格地图中的位置，并输出该扫地机器人在全局栅格地图中的位置。
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