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公开(公告)号：CN112527008B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202011522509.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法，包括：步骤S1：考虑由多旋翼飞行器和自由度机载主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，对其动力学模型进行建模分析；步骤S2：定义期望的偏航角，根据位置环虚拟控制量解耦期望的翻滚角和俯仰角；步骤S3：控制模块考虑主动机械臂与旋翼飞行器相互作用、风力因素和地面效应现象影响，以低复杂度规定性能的控制方法对作业型飞行机器人的位置/姿态和关节角度进行跟踪；步骤S4：以Lyapunov方法进行低复杂度规定性能控制方法的稳定性分析；本发明能有效实现轨迹跟踪预期的瞬态和稳态性能，并减小控制系统的复杂性。
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公开(公告)号：CN113627445B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110897965.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机空中媒体的编队规划系统，包括相连接的控制单元和显示单元；所述控制单元包括图像识别模块，分布式编队控制模块和阵型切换模块；所述显示单元采用OpenGL显示模块；所述图像识别模块，分布式编队控制模块，阵型切换模块依次连接。本发明通过模块化构建无人机灯光秀编队规划系统，可针对无人机灯光秀市场进行表演前的算法规划和仿真验证，既可以大大提高设计的完整性，降低时间和人工成本，也可以仿真避免表演失误。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627445A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110897965.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机空中媒体的编队规划系统，包括相连接的控制单元和显示单元；所述控制单元包括图像识别模块，分布式编队控制模块和阵型切换模块；所述显示单元采用OpenGL显示模块；所述图像识别模块，分布式编队控制模块，阵型切换模块依次连接。本发明通过模块化构建无人机灯光秀编队规划系统，可针对无人机灯光秀市场进行表演前的算法规划和仿真验证，既可以大大提高设计的完整性，降低时间和人工成本，也可以仿真避免表演失误。
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公开(公告)号：CN112527008A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011522509.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法，包括：步骤S1：考虑由多旋翼飞行器和自由度机载主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，对其动力学模型进行建模分析；步骤S2：定义期望的偏航角，根据位置环虚拟控制量解耦期望的翻滚角和俯仰角；步骤S3：控制模块考虑主动机械臂与旋翼飞行器相互作用、风力因素和地面效应现象影响，以低复杂度规定性能的控制方法对作业型飞行机器人的位置/姿态和关节角度进行跟踪；步骤S4：以Lyapunov方法进行低复杂度规定性能控制方法的稳定性分析；本发明能有效实现轨迹跟踪预期的瞬态和稳态性能，并减小控制系统的复杂性。
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公开(公告)号：CN114118441B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202111401793.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 福州大学
IPC: G06N20/00 , G06F16/903 , G06F16/901 , B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于高效搜索策略在不确定性环境下的在线规划方法，将机器人的状态视为一个信念，以POMDP算法初始化当前信念的上、下边界后，通过折扣化上下限表示当前信念的全部信息进而执行前向搜索构建信念树，以此获得当前信念下的最优策略；所述信念树的每一个节点代表一个信念，父节点与子节点通过行为‑观测分支连接。本发明提供的DESPOT‑DULB算法性能优于DESPOT和POMCP，在收敛速度以及策略质量上具有优势。
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公开(公告)号：CN114118441A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111401793.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 福州大学
IPC: G06N20/00 , G06F16/903 , G06F16/901 , B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于高效搜索策略在不确定性环境下的在线规划方法，将机器人的状态视为一个信念，以POMDP算法初始化当前信念的上、下边界后，通过折扣化上下限表示当前信念的全部信息进而执行前向搜索构建信念树，以此获得当前信念下的最优策略；所述信念树的每一个节点代表一个信念，父节点与子节点通过行为‑观测分支连接。本发明提供的DESPOT‑DULB算法性能优于DESPOT和POMCP，在收敛速度以及策略质量上具有优势。
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公开(公告)号：CN213218399U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021313766.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种助老起卧床装置，包括基座，所述基座上设置有由旋转机构驱动的旋转底座，所述旋转底座上设置有座板，所述座板的前端铰接有腿板，座板的后端设置有与旋转底座相铰接的背板，所述旋转底座上设置有同时驱动背板抬起以及腿板下摆的驱动机构。该床结构简单，利用机械结构实现帮助老人起床和卧床。
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