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公开(公告)号：CN115741732A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN115741732B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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