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公开(公告)号：CN107579543A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710927916.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于分层控制策略的孤岛微电网分布式协调控制方法，首先，将分层控制结构构建为本地控制层和网络控制层两结构。其次，研究P-U/Q-ω下垂控制作为各分布式电源电压和角频率的一次控制。再次，结合图论和多智能体理论，介绍了微电网中由各分布式电源组成的通信网络。在该通信网络的基础上，设计了一种新型的考虑时延问题的Virtual leader-following一致性协议，并用该协议完成各分布式电源电压和角频率的二次控制。最后，通过设计电流控制器实现了有功功率的合理分配。本发明确保分布式电源电压和角频率得到可靠的控制效果，实现对有功功率按分布式电源额定容量合理分配的效果。
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公开(公告)号：CN111352426B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010187468.1
申请日：2020-03-17
Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 , 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行，避开障碍物。采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111352426A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010187468.1
申请日：2020-03-17
Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 , 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行，避开障碍物。采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。
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公开(公告)号：CN108985944A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810889759.8
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体和博弈论的微电网群内的电力市场交易方法，其内容包括：构建基于多智能体的微电网群内电力市场交易系统；构建改进的电力市场统一出清价的定价策略；构建电网公司吸收和补偿的电价策略；构建发电微电网i的收益函数；构建基于博弈论的发电微电网的竞标模型；制定基于最优化方法的用户微电网的最优购电策略，并构建用户微电网m的收益函数；供应侧参与的电力市场交易模型求解；需求侧最优化购电模型求解；用仿真实验验证所述方法所提出的微电网群内的电力市场交易方法的经济性和有效性。本发明的目的是解决微电网群内电能的合理流通和经济利用，在充分考虑微电网自身利益的同时保证电能使用的经济性。
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公开(公告)号：CN107887933A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711145966.4
申请日：2017-11-17
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: H02J3/48 , H02J3/382 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种多时间尺度滚动优化微电网能量优化管理方法，首先划分两个时间尺度，日内优化以运行成本及系统网损最小为目标，以各分布式电源起停、运行限制为约束，同时考虑三种负荷响应成本及约束建立数学模型进行日内优化。实时优化以日内优化结果为参考量，运用模型预测控制算法，进行未来有限时域内的滚动优化求解。本发明方法可全面考虑各分布式电源约束限制、各种负荷特性以确保微电网安全稳定运行，同时兼顾功率损耗，提高微网运行的经济性。
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公开(公告)号：CN107579543B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201710927916.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于分层控制策略的孤岛微电网分布式协调控制方法，首先，将分层控制结构构建为本地控制层和网络控制层两结构。其次，研究P‑U/Q‑ω下垂控制作为各分布式电源电压和角频率的一次控制。再次，结合图论和多智能体理论，介绍了微电网中由各分布式电源组成的通信网络。在该通信网络的基础上，设计了一种新型的考虑时延问题的Virtual leader‑following一致性协议，并用该协议完成各分布式电源电压和角频率的二次控制。最后，通过设计电流控制器实现了有功功率的合理分配。本专利确保分布式电源电压和角频率得到可靠的控制效果，实现对有功功率按分布式电源额定容量合理分配的效果。
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公开(公告)号：CN108964050A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810976975.6
申请日：2018-08-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于需求侧响应的微电网双层优化调度方法，其内容包括：构建基于需求侧响应的微电网优化调度系统：把微电网优化调度系统分为两个子系统：上层优化调度子系统和下层优化调度子系统；针对上层优化调度子系统构建上层优化调度模型并对其进行求解；调节后的净负荷能够被明确表示出来，并用于下层优化调度子系统中；针对下层优化调度子系统构建下层优化调度模型：引入ADHDP算法来对下层优化调度模型进行求解。采用仿真实验验证本发明方法的优越性。本发明减少了微电网在优化调度中的发电成本，在充分消纳分布式电源，保证用户利益的同时实现储能设备的优化控制。本发明为微电网调度的经济性提供了具有原创性的调度策略。
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