公开(公告)号：CN119283046B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411825736.2

申请日：2024-12-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨敏 ,  朱思颖 ,  陈凯旭 ,  兰佑胜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。

公开(公告)号：CN118493373A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410378235.8

申请日：2024-03-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨敏 ,  陈凯旭 ,  朱思颖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于神经动力学的冗余度机械臂自适应控制方法及系统，本发明方法包括获取冗余度机械臂的期望目标轨迹和末端执行器位置信息，通过基于神经动力学的自适应控制方法获得下一时刻的关节角度向量，包括：计算当前雅可比矩阵，基于当前雅可比矩阵计算当前机械臂关节角速度向量，基于当前机械臂关节角速度向量计算下一时刻关节角度向量作为机械臂运动的控制量。本发明旨在满足机器人无数学模型或者数学模型不准确情景下的精确控制需求，具有较高的精度和抗噪声干扰能力。

公开(公告)号：CN119283046A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411825736.2

申请日：2024-12-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨敏 ,  朱思颖 ,  陈凯旭 ,  兰佑胜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。