公开(公告)号：CN117826859A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410007380.5

申请日：2024-01-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 钟杭 ,  李鸿文 ,  王耀南 ,  华和安 ,  张辉 ,  毛建旭 ,  江一鸣 ,  谢核 ,  彭伟星

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂未知环境的无人机吊运系统运动规划方法及系统，包括：步骤S1：构建无人机吊运系统动力学模型；步骤S2：根据动力学模型，推导无人机吊运系统微分平坦输出；步骤S3：基于动力学模型以及微分平坦输出，提出自适应启发搜索的机器人动力学约束下的路径规划算法；步骤S4：利用多项式进行轨迹描述，根据系统的能量消耗和运行时间构造优化函数；步骤S5：依据负载和无人机耦合特性，构建动力学、安全性约束、绳长等约束；步骤S6：通过对优化函数进行求解，获得安全可行的负载轨迹，实现在复杂未知环境下的运动规划。该方法，保障无人机吊运系统在运输物体时实时运动规划，具有算法结构简单、自主性强等优点。