公开(公告)号：CN118334112A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410759620.7

申请日：2024-06-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 朱青 ,  王柯 ,  赵佳文 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  彭伟星 ,  何文斌 ,  黄振宇 ,  周振 ,  周显恩 ,  吴成中

IPC: G06T7/70 ,  G06F30/10 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种同型号多目标工件的抓取位姿估计方法及抓取系统，搭建抓取位姿预测网络，包括特征提取增强模块、场景分割模块和解码预测模块，获取目标工件的模型点云和场景点云，特征提取增强模块对模型点云与场景点云分别进行特征提取和增强，得到第一模型点云特征、第一场景点云特征、第二模型点云特征和第二场景点云特征，将第一模型点云特征和第一场景点云特征输入场景分割模块，从第一场景点云特征中提取出同型号多个目标工件对应的点云特征，将第二模型点云特征、第二场景点云特征和同型号多个目标工件对应的点云特征输入解码预测模块处理并使用非极大值抑制，得到每个目标工件的估计抓取位姿。该方法能够有效识别场景中的待抓取工件。

公开(公告)号：CN118334112B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410759620.7

申请日：2024-06-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 朱青 ,  王柯 ,  赵佳文 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  彭伟星 ,  何文斌 ,  黄振宇 ,  周振 ,  周显恩 ,  吴成中

IPC: G06T7/70 ,  G06F30/10 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种同型号多目标工件的抓取位姿估计方法及抓取系统，搭建抓取位姿预测网络，包括特征提取增强模块、场景分割模块和解码预测模块，获取目标工件的模型点云和场景点云，特征提取增强模块对模型点云与场景点云分别进行特征提取和增强，得到第一模型点云特征、第一场景点云特征、第二模型点云特征和第二场景点云特征，将第一模型点云特征和第一场景点云特征输入场景分割模块，从第一场景点云特征中提取出同型号多个目标工件对应的点云特征，将第二模型点云特征、第二场景点云特征和同型号多个目标工件对应的点云特征输入解码预测模块处理并使用非极大值抑制，得到每个目标工件的估计抓取位姿。该方法能够有效识别场景中的待抓取工件。