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公开(公告)号：CN118795897A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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公开(公告)号：CN113958743B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111236952.X
申请日：2021-10-24
Abstract: 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封，阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域；阀芯与阀芯连接件一端相连，阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接，阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部；弹簧安装在推杆内部的凹槽中，穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔，与阀座上凹槽底部相接触，处于受压状态；反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力，且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单，不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置；且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。
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公开(公告)号：CN111142589B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201911327013.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: G05D23/19
Abstract: 本发明涉及一种水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法。本发明包括主控制系统、显示单元、阀控单元、采集单元和动力单元。本发明速冻过程分为四个阶段，第一阶段为预冷阶段，第二阶段为快速冷冻阶段，第三阶段为深度冷冻阶段，第四阶段为保温阶段；各个阶段执行不同的降温速率和速冻时间，其中快速冷冻阶段降温速率最大，其次是深度冷冻阶段，最后是预冷阶段，保温阶段维持设备内环境温度稳定。本发明液氮消耗量低，温度控制精确，速冻速率快，且速冻出的水产品无需添加保鲜剂，绿色环保品质好，提高了水产品船载源头保鲜水平，增加了产品附加值。
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公开(公告)号：CN111066873A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911328928.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种海洋渔获物源头保鲜液氮供给系统。本发明主要由液氮储罐系统、管路系统、液氮流量控制系统和状态监测与预警系统组成；液氮储罐系统由多个卧式储罐并联组成，根据渔船现有空间分散布置在甲板上和舵机舱内；管路系统包括液氮充装管路、液氮增压管路、液氮供给管路和放压排气管路；卧式储罐分别与液氮充装管路、液氮供给管路、放压排气管路和液氮增压管路连接；液氮流量控制系统主要由液压力变送器、电动球阀、超低温液氮电磁阀组构成；状态监测与预警系统安装于渔船驾驶室中，实时监测每个卧式储罐内的压力值、液氮剩余量和管路系统压力。本发明可保证液氮速冻设备在渔船上正常运行，系统操作简单、安全性高。
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公开(公告)号：CN118795897B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111034773A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911313624.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼体切片加工与分拣一体化装置及方法。本发明包括鱼体纵向链轮输送机构、鱼体横向链轮输送机构、切割刀排、推进机构、单侧整平机构、3D扫描系统和鱼体边角料挑选分拣机构。鱼体纵向链轮输送机构和鱼体横向链轮输送机构均布置有切割刀排，所述3D扫描系统位于鱼体横向链轮输送机构上，用于扫描切割完成后的鱼体；所述的鱼体边角料挑选分拣机构用于对切割完成后的鱼体进行分拣，区分出合格的鱼体和鱼体边角料。本发明能够实现鱼体定形的自动化切割并对切割后的鱼体产品进行自动化分拣功能，解决现有人工切割效率不高、成本率低、切割后鱼体产品分拣困难等问题，实现了鱼体自动化、智能化的加工生产。
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公开(公告)号：CN111034773B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201911313624.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼体切片加工与分拣一体化装置及方法。本发明包括鱼体纵向链轮输送机构、鱼体横向链轮输送机构、切割刀排、推进机构、单侧整平机构、3D扫描系统和鱼体边角料挑选分拣机构。鱼体纵向链轮输送机构和鱼体横向链轮输送机构均布置有切割刀排，所述3D扫描系统位于鱼体横向链轮输送机构上，用于扫描切割完成后的鱼体；所述的鱼体边角料挑选分拣机构用于对切割完成后的鱼体进行分拣，区分出合格的鱼体和鱼体边角料。本发明能够实现鱼体定形的自动化切割并对切割后的鱼体产品进行自动化分拣功能，解决现有人工切割效率不高、成本率低、切割后鱼体产品分拣困难等问题，实现了鱼体自动化、智能化的加工生产。
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公开(公告)号：CN113958743A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111236952.X
申请日：2021-10-24
Abstract: 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封，阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域；阀芯与阀芯连接件一端相连，阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接，阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部；弹簧安装在推杆内部的凹槽中，穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔，与阀座上凹槽底部相接触，处于受压状态；反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力，且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单，不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置；且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。
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公开(公告)号：CN111142589A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911327013.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: G05D23/19
Abstract: 本发明涉及一种水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法。本发明包括主控制系统、显示单元、阀控单元、采集单元和动力单元。本发明速冻过程分为四个阶段，第一阶段为预冷阶段，第二阶段为快速冷冻阶段，第三阶段为深度冷冻阶段，第四阶段为保温阶段；各个阶段执行不同的降温速率和速冻时间，其中快速冷冻阶段降温速率最大，其次是深度冷冻阶段，最后是预冷阶段，保温阶段维持设备内环境温度稳定。本发明液氮消耗量低，温度控制精确，速冻速率快，且速冻出的水产品无需添加保鲜剂，绿色环保品质好，提高了水产品船载源头保鲜水平，增加了产品附加值。
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公开(公告)号：CN119900293A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510223301.9
申请日：2025-02-27
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 绍兴大明电力设计院有限公司 , 浙江大学
IPC: E02D27/42
Abstract: 本发明涉及电力施工技术领域，尤其涉及一种装配式短桩‑螺旋锚复合基础及其施工工艺，包括锚杆，锚杆的下段设置螺旋锚盘一，锚杆的顶端设置法兰盘，所述锚杆上设置有钢筒，钢筒位于法兰盘和最上方的螺旋锚盘一之间，锚杆由上至下贯穿钢筒且与钢筒中轴线同轴；优势在于，在保持螺旋锚施工方便快捷，造价低廉，成桩后可快速产生承载力的优势的条件下，同时又能解决螺旋锚水平承载力不足的问题。
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