公开(公告)号：CN102253391B

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201110107137.3

申请日：2011-04-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 项志宇 ,  罗赞丰

IPC: G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据，不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型，并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪，最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器，克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点，可靠性得到很大提高；不但跟踪范围大，算法速度快，跟踪数量多，而且能兼容行人的各种运动模式，包括站立、步行、慢跑，能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。

公开(公告)号：CN102253391A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110107137.3

申请日：2011-04-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 项志宇 ,  罗赞丰

IPC: G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据，不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型，并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪，最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器，克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点，可靠性得到很大提高；不但跟踪范围大，算法速度快，跟踪数量多，而且能兼容行人的各种运动模式，包括站立、步行、慢跑，能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。