公开(公告)号：CN118675202A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410883599.1

申请日：2024-07-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐涛 ,  朱光泽 ,  李兆玉 ,  李凯硕 ,  孙佳慧

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S13/86 ,  G01S13/06 ,  G01S7/41

Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达与单目相机融合的行人检测方法。该方法的实现步骤为：单目相机与4D毫米波雷达同步采集图像和点云数据；对点云进行数据预处理、聚类分析以及行人估计，获取行人目标；基于无锚框的目标检测算法对图像进行行人检测，获取行人目标；将点云中行人目标映射到图像中，实现两传感器检测目标的空间对齐；利用基于位置估计的目标关联算法实现两传感器中行人目标的匹配；根据匹配结果获得融合目标及非融合目标，实现多维度的行人检测。该方法使用了毫米波雷达和单目相机采集数据，环境感知能力较强，可以实现多维度的数据采集。相较于基于单一传感器的行人检测方法，该行人检测方法的环境适应能力更强，漏检率更低。