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公开(公告)号：CN115542307B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211121356.1
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
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公开(公告)号：CN115542307A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211121356.1
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
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公开(公告)号：CN114333298B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111473216.6
申请日：2021-12-02
申请人： 河北雄安京德高速公路有限公司 , 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆归属车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或大曲率半径路段，要求雷达安装在高速公路道路的两侧或中央位置，雷达波束覆盖所测车道，首先，选取来向和去向道路边线地图信息，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标和地图点集在雷达本地坐标系中的坐标，利用线性插值找到平行于车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道；本发明的方法具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。(56)对比文件胡晨曦;杜自成;张博;李飞.基于汽车雷达的弯道行驶车辆防撞算法.火控雷达技术.2015,(第03期),全文.
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公开(公告)号：CN114333298A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111473216.6
申请日：2021-12-02
申请人： 河北雄安京德高速公路有限公司 , 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆归属车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或大曲率半径路段，要求雷达安装在高速公路道路的两侧或中央位置，雷达波束覆盖所测车道，首先，选取来向和去向道路边线地图信息，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标和地图点集在雷达本地坐标系中的坐标，利用线性插值找到平行于车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道；本发明的方法具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
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