公开(公告)号：CN104626122A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032792.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李可 ,  李佳桐 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台底边安装滑槽所述滑槽的中心线定平台平行，动定平台为长方形。分支一是由一个中心线垂直于定平台移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的两个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向的一维移动，绕空间的三维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN105643593A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201410625172.8

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  李佳桐 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(3T)和连接并联机构的一个串联支链2R，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。所述基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成。分支三由三个方向互相垂直移动副和连接它们的两个连杆组成：连接动平台支链由两个轴线相互垂直的转动副组成。本发明结构稳定，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于基座轴线和垂直于基座的两个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

公开(公告)号：CN104647358A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510032793.X

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 秦友蕾 ,  曹毅 ,  周辉 ,  李佳桐 ,  单春成

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括一个并联机构(3T)和串联连接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台两相邻底边安装滑槽。分支一是由一个移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的三个连杆组成。分支三由一个垂直于定平台的移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台转动副连接动平台。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和垂直于定平台的一个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

公开(公告)号：CN104626120A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032673.X

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  曹浩峰 ,  李佳桐

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构上串联分支2R组成(1T1R)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成。分支一是由一个移动副、一个纯平动万向铰，和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互垂直的转动副和一个连接定平台的移动副和连接它们之间的三个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明机构能够实现沿滑槽方向的移动和空间的三维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN105881498A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410625171.3

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  李佳桐 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和一个两分支并联机构(1T1R)和一个转动机构末端1R，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成。分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。分支三由一个移动副和两个轴线互相平行转动副组成；分支四由一个移动副和一个转动副组成；动平台通过转动副与机构末端连接。本发明实现三移两转功能、结构稳定、刚性好、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104875191A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510257143.5

申请日：2015-05-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李佳桐 ,  葛姝翌 ,  李保坤

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构，主要由一个3T并联机构串接一个2R并联机构组成。3T并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同均由两个移动副、三个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线平行的转动副以及三个连杆组成。2T并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成，其中支链四是由四个转动副以及三个连杆组成，支链五是由两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构驱动副均位于平台上，实现了三维移动和两维转动五自由度输入与输出一对一的控制。该设计具有运动完全解耦、精度高、响应速度快，易于控制等优点。

公开(公告)号：CN104626123A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032795.9

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 秦友蕾 ,  曹毅 ,  周辉 ,  李佳桐

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦串并联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。定平台和底平台之间通过转动副连接。分支一是由两个转动副一个移动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由两个球面副中间包含着一个移动副以及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个平行于底平台的移动副和一个平行四边形铰链及三个的转动副以及连接它们之间的四个连杆组成；机构末端通过一个轴线平行于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向一个移动和绕垂直于定平台和平行于底平台上转动副的轴线及机构末端转动副轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN105643594A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201410625211.4

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  李佳桐 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联分支三1T1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成。本发明实现三移两转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。