公开(公告)号：CN113579467B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110877943.2

申请日：2021-07-30

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李伟明 ,  高兴宇 ,  胡增 ,  梅枫 ,  殷炳强

IPC: B23K26/044 ,  B23K26/24 ,  G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及智能智造领域的一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质，导入待处理焊缝图像，在待处理焊缝图像的指定侧且光条经过的位置设置感兴趣区域，在感兴趣区域内确定光条位置，并根据感兴趣区域的中心和光条位置定义光条的起始点，以光条的每列像素为推进单位从起始点开始沿光条的路径向前推进，在每次推进时获取当前列的中心点信息，根据中心点信息计算上边界，并根据中心点信息确定是否进行下一次推进，若停止推进，则根据求取的各个上边界确定焊缝点位置。本发明能够同时适用于I型对接窄焊缝、搭接窄焊缝、常规V型对接焊缝、常规I型对接焊缝、常规搭接焊缝等多种焊缝的识别。

公开(公告)号：CN112489010A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011357668.3

申请日：2020-11-27

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李伟明 ,  高兴宇 ,  胡增 ,  梅枫 ,  殷炳强

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/238 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明提供一种焊缝快速识别方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的线结构光视觉传感器对机器人焊缝进行采集，得到焊缝图像；根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找左焊缝，得到左焊缝边缘点，或根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找右焊缝，得到右焊缝边缘点；将寻找到的所述左焊缝边缘点或所述右焊缝边缘点作为焊缝边界点。本发明实现了对I型对接焊缝、Y型对接焊缝、带钝边V型对接焊缝以及搭接焊缝等多种焊缝快速、准确的进行识别，解决了识别焊缝种类单一，算法复杂且速度慢的问题，提高了识别准确率以及效率。