公开(公告)号：CN111515962B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202010500340.6

申请日：2020-06-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  黄佳 ,  司亚 ,  刘开迪 ,  莫太平 ,  李晓 ,  原翰玫 ,  伍锡如 ,  张向文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。

公开(公告)号：CN111515962A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010500340.6

申请日：2020-06-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  黄佳 ,  司亚 ,  刘开迪 ,  莫太平 ,  李晓 ,  原翰玫 ,  伍锡如 ,  张向文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。

公开(公告)号：CN217349255U

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202220931287.X

申请日：2022-04-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘开迪 ,  陆思翰 ,  黎芷辰 ,  张蕙玲

IPC: B65F1/14 ,  B65F1/16 ,  B65F1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于互联网的垃圾桶，涉及垃圾处理设备技术领域。本实用新型包括垃圾桶外壳，垃圾桶外壳的上端固定有垃圾桶顶盖，垃圾桶顶盖的一端开设有投放口，垃圾桶顶盖内侧上端的四个端角处均固定有互联网AI摄像头，垃圾桶外壳的内侧设置有自动分类组件，垃圾桶外壳的内侧且位于自动分类组件的下端设置有分类回收组件。本实用新型通过整体的结构配合设计，使得能够对丢入垃圾桶外壳内侧的垃圾通过互联网进行智能识别，并通过自动分类组件带动该垃圾导入分类回收组件内，有效提高了对垃圾进行分类的效率，减少了人工分类造成的人力浪费。