公开(公告)号：CN118348976A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410355408.4

申请日：2024-03-27

Applicant: 暨南大学

Inventor： 李德平 ,  刘飞鸿 ,  郑嘉威 ,  黄俊霖 ,  李锐广 ,  王志涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供了一种无人配送机器人、控制方法、装置及存储介质，该方法包括：构建虚拟地图在所构建的虚拟地图中得到对应位置；利用预设的路径规划算法规划出最优路径，并在移动过程中实时监测动态障碍物，实时调整无人配送机器人的角度和速度，直到到达取货地点；确定目标货物所对应的包围盒；判断目标货物所对应的包围盒的中心点是否落于预设可抓取区域内，若是，将目标货物在图像坐标系下的坐标转换为机械臂坐标系下的坐标，下位机驱动机械臂运动至该位置抓取目标货物；否则，重新调整无人配送机器人和机械臂的位姿，再进行货物抓取。本发明解决了传统配送机器人无法自主抓取、抓取货物准确率及效率低、巡航动态避障效果不佳等问题。