公开(公告)号：CN107230219B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201710309607.1

申请日：2017-05-04

Applicant: 复旦大学

Inventor： 路红 ,  骆颇 ,  李超鹏 ,  李宝根 ,  白云汉 ,  杨博弘 ,  姚泽平 ,  张文强 ,  张睿 ,  陈辰 ,  薛向阳 ,  樊清涛 ,  徐林

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为一种单目机器人上的目标人发现与跟随方法。本发明步骤包括：机器人同时定位和建图，运动帧与运动区域检测，在运动帧的运动区域进行视觉目标检测，视觉目标人追踪，视觉目标人跟随。本发明利用机器人移动过程中的场景变化检测来分析需要进行目标检测的区域，利用深度网络进行室内人的检测，利用视觉追踪算法对目标进行追踪，并控制机器人进行主动跟随。本发明基于对象视觉特征，结合机器人同时定位和见图过程对场景的估计，能够对室内目标人进行有效的发现和跟随。本发明能够在多样的图像和复杂的背景下，在室内场景对目标人进行有效的发现、追踪与跟随。

公开(公告)号：CN107230219A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710309607.1

申请日：2017-05-04

Applicant: 复旦大学

Inventor： 路红 ,  骆颇 ,  李超鹏 ,  李宝根 ,  白云汉 ,  杨博弘 ,  姚泽平 ,  张文强 ,  张睿 ,  陈辰 ,  薛向阳 ,  樊清涛 ,  徐林

IPC: G06T7/246

CPC classification number: G06T7/251 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084 ,  G06T2207/30196

Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为一种单目机器人上的目标人发现与跟随方法。本发明步骤包括：机器人同时定位和建图，运动帧与运动区域检测，在运动帧的运动区域进行视觉目标检测，视觉目标人追踪，视觉目标人跟随。本发明利用机器人移动过程中的场景变化检测来分析需要进行目标检测的区域，利用深度网络进行室内人的检测，利用视觉追踪算法对目标进行追踪，并控制机器人进行主动跟随。本发明基于对象视觉特征，结合机器人同时定位和见图过程对场景的估计，能够对室内目标人进行有效的发现和跟随。本发明能够在多样的图像和复杂的背景下，在室内场景对目标人进行有效的发现、追踪与跟随。