基于RRT*的电力巡检机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN117724496A

    公开(公告)日:2024-03-19

    申请号:CN202311744311.4

    申请日:2023-12-18

    Abstract: 本发明公开了基于RRT*的电力巡检机器人路径规划方法,涉及路径规划技术领域,通过在环境中选取n个随机点并计算随机点代价,选择代价最小的样本节点作为最终采样点,从最近的节点朝向最终采样点延长步长得到新节点,使用Chooseparent函数在集合中找到新节点的最佳父节点,最后使用Rewire函数对随机树重新布线,获得一条从起始点到目标点的无碰撞路径,从无碰撞路径目标点开始到起始点结束,依次检查两个不相邻的节点间是否在障碍物区域,将不存在障碍物区域的节点直接连接,该优化算法对采样和路径部分进行优化,大幅减少路径点、规划时间和路径长度,从而有效提高电力巡检机器人的巡检效率,且降低巡检运行成本。

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