公开(公告)号：CN117873078B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202311838227.9

申请日：2023-12-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王海滨 ,  谢文博 ,  王鹏 ,  李鸣阳 ,  尤波 ,  刘洋 ,  张竞妍 ,  冯世杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种基于人工势函数的无人水面船编队容错控制方法，涉及智能船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决无人水面船编队系统产生故障时会影响编队稳定性的问题。本发明构建参与USVi的运动学和动力学模型，进而构建出USVi的状态方程；利用USVi的状态方程构建分布式故障状态观测器，并利用该观测器观测USVi的状态估计值和执行器故障估计值；基于状态估计值和执行器故障估计构建全局估计误差模型；构建无人水面船编队的合势能函数，并利用该合势能函数构建全局跟踪误差；利用全局跟踪误差构建积分滑模面，并基于积分滑模面和全局估计误差模型构建USVi的主动容错控制器；利用USVi的主动容错控制器计算获得USVi的控制输入量对无人水面船编队进行容错控制。

公开(公告)号：CN117873078A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311838227.9

申请日：2023-12-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王海滨 ,  谢文博 ,  王鹏 ,  李鸣阳 ,  尤波 ,  刘洋 ,  张竞妍 ,  冯世杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种基于人工势函数的无人水面船编队容错控制方法，涉及智能船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决无人水面船编队系统产生故障时会影响编队稳定性的问题。本发明构建参与USVi的运动学和动力学模型，进而构建出USVi的状态方程；利用USVi的状态方程构建分布式故障状态观测器，并利用该观测器观测USVi的状态估计值和执行器故障估计值；基于状态估计值和执行器故障估计构建全局估计误差模型；构建无人水面船编队的合势能函数，并利用该合势能函数构建全局跟踪误差；利用全局跟踪误差构建积分滑模面，并基于积分滑模面和全局估计误差模型构建USVi的主动容错控制器；利用USVi的主动容错控制器计算获得USVi的控制输入量对无人水面船编队进行容错控制。