公开(公告)号：CN118902623A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411203065.6

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  周杨

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种可二次调针穿刺手术机器人末端执行器，包括：夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，电动夹爪和驱动组件固定于支撑底座，穿刺针夹具安装于电动夹爪，深度相机固定于相机底座；直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，导轨和步进电机固定于支撑板，轴承组件和丝杆安装块安装于导轨，滑块连接丝杆可移动于导轨，力传感器安装于滑块；安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接。根据本实施例的技术方案，能够在夹持模组中安装深度相机进行穿刺针的自动夹持，通过直线进给模组驱动穿刺针沿直线移动，提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性。

公开(公告)号：CN206141600U

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201621112932.6

申请日：2016-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 戴野 ,  王正印 ,  李想 ,  周杨 ,  徐慧勇 ,  韩悦 ,  蔡策

IPC: B62B5/02 ,  B62D55/075

Abstract: 本实用新型涉及一种简易式上下楼梯运输车，由拉杆，铰链，挡板，皮带齿，皮带，皮带轮，支撑框架和滚筒组成。拉杆通过铰链与车板、支撑框架相连接，拉杆可根据使用者高度及受力情况绕铰链旋转，具有多情况适应性。皮带上面有皮带齿，皮带齿可咬合台阶边沿，保证运输车在上下台阶时皮带的转动。支撑框架上下两层均有横轴，每条横轴上安装一个滚筒，在上下台阶时皮带与滚筒接触，滚筒可以起到支撑皮带和传递皮带转动的作用。在下楼梯时，运输车及其运载的货物在台阶切向方向上的重力提供前进动力，使用者拉动拉杆以控制速度，在上楼梯时，人拉动拉杆以提供动力，运输车可在台阶上平稳移动。