公开(公告)号：CN118760164A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410867357.3

申请日：2024-07-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  吕昌泰 ,  刘宇飞 ,  陈晨 ,  李佳钰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种针对低附着地形下的四足机器人滑移估计与控制方法，解决了四足机器人发生足端滑移后，运动效率及运动稳定性下降的问题，具体方法为：建立四足机器人足端滑移估计器，以四足机器人本体传感信息为输入，通过大量实验数据训练，实现对于四足机器人足地摩擦系数、滑移状态等参数的估计。并且将估计器的输出作为强化学习状态空间的部分输入，通过在低附着地形下进行训练，最后使得四足机器人可以在考虑速度、稳定性、能耗等方面进行顺滑、止滑切换。本发明使四足机器人可根据本体传感器，在低附着地形下仍然可以保持高动态性运动，提高了四足机器人在低附着地形下的运动能力以及现实应用性。