公开(公告)号：CN116719335A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310666612.3

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  刘凯乐 ,  陈晨 ,  李佳钰

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种考虑随机腿部故障的六足机器人容错步态规划方法，解决了六足机器人发生腿部故障后，运动效率及运动稳定性下降的问题，具体方法为：建立离线的六足机器人备选步态集及整机可容错腿部故障状态集，在此基础上以机器人实时腿部运动状态及故障状态为输入，通过设定腿部运动状态转换约束条件并建立对应评价函数，为六足机器人在备选步态集中在线搜索迈下一步时满足约束条件的最优容错腿部运动状态。本发明使六足机器人可根据随机腿部故障，自发地生成具备良好运动稳定性及行进效率的容错迈腿序列，提高了六足机器人在崎岖地形下的容错运动能力以及现实应用性。

公开(公告)号：CN116719335B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202310666612.3

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  刘凯乐 ,  陈晨 ,  李佳钰

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种考虑随机腿部故障的六足机器人容错步态规划方法，解决了六足机器人发生腿部故障后，运动效率及运动稳定性下降的问题，具体方法为：建立离线的六足机器人备选步态集及整机可容错腿部故障状态集，在此基础上以机器人实时腿部运动状态及故障状态为输入，通过设定腿部运动状态转换约束条件并建立对应评价函数，为六足机器人在备选步态集中在线搜索迈下一步时满足约束条件的最优容错腿部运动状态。本发明使六足机器人可根据随机腿部故障，自发地生成具备良好运动稳定性及行进效率的容错迈腿序列，提高了六足机器人在崎岖地形下的容错运动能力以及现实应用性。