公开(公告)号：CN109725650A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910182252.3

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张建新 ,  陈兴华 ,  陈新年 ,  杜雪 ,  王宏健

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引避障算法设计出密集障碍物环境下的避障航迹。考虑到密集障碍物的复杂多样性，因此该方法结合避障参数和避障规则制定出避障权值函数得出全局最优预测避障参数，最后制定出相应的避障导引航迹点使得AUV实现避障的目的。实验数据可以看出本发明所提算法针对复杂密集障碍物环境有更好的适应性和避障执行效率，能够更好的利用到水下无人潜航器AUV的水下避障过程中。

公开(公告)号：CN109725650B

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN201910182252.3

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张建新 ,  陈兴华 ,  陈新年 ,  杜雪 ,  王宏健

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引避障算法设计出密集障碍物环境下的避障航迹。考虑到密集障碍物的复杂多样性，因此该方法结合避障参数和避障规则制定出避障权值函数得出全局最优预测避障参数，最后制定出相应的避障导引航迹点使得AUV实现避障的目的。实验数据可以看出本发明所提算法针对复杂密集障碍物环境有更好的适应性和避障执行效率，能够更好的利用到水下无人潜航器AUV的水下避障过程中。