公开(公告)号：CN110647161B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910975409.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  陈思妍 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  杜雪 ,  钟荣

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D13/62

Abstract: 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。

公开(公告)号：CN110647161A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910975409.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  陈思妍 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  杜雪 ,  钟荣

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D13/62

Abstract: 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。