公开(公告)号：CN115061465A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210693362.8

申请日：2022-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  徐浩彤 ,  张宏瀚 ,  翟效亮 ,  王宏健 ,  吴迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于多AUV协同控制技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的多AUV协同目标搜索方法。本发明基于蚁群算法的协同性，设计了结合概率地图的目标搜索策略，并结合预测控制优化了搜索策略。本发明中目标搜索效率更高，协同性高。在未知环境中，防止多AUV的目标搜索可能出现重复搜索的情况，AUV会尽量的避免搜索其他AUV搜索过的地区。本发明可以进行大范围的搜索。相对于单AUV，多AUV的协同目标搜索可以进行大范围的目标搜索，收缩时间更快。

公开(公告)号：CN115061465B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210693362.8

申请日：2022-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  徐浩彤 ,  张宏瀚 ,  翟效亮 ,  王宏健 ,  吴迪

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于多AUV协同控制技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的多AUV协同目标搜索方法。本发明基于蚁群算法的协同性，设计了结合概率地图的目标搜索策略，并结合预测控制优化了搜索策略。本发明中目标搜索效率更高，协同性高。在未知环境中，防止多AUV的目标搜索可能出现重复搜索的情况，AUV会尽量的避免搜索其他AUV搜索过的地区。本发明可以进行大范围的搜索。相对于单AUV，多AUV的协同目标搜索可以进行大范围的目标搜索，收缩时间更快。