公开(公告)号：CN102589568B

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201210011114.7

申请日：2012-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴晓 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  王秋滢 ,  盛宏媛 ,  刘彬 ,  张磊 ,  南兆君

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T1，得到测量中间量和启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T2，得到测量中间量利用上述值得到三轴陀螺常值漂移的测量值。本发明可操作性强，简单方便。

公开(公告)号：CN102589568A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210011114.7

申请日：2012-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴晓 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  王秋滢 ,  盛宏媛 ,  刘彬 ,  张磊 ,  南兆君

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T1，得到测量中间量和启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T2，得到测量中间量利用上述值得到三轴陀螺常值漂移的测量值。本发明可操作性强，简单方便。

公开(公告)号：CN102003968B

公开(公告)日：2012-03-14

申请号：CN201010270939.1

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴晓 ,  李倩 ,  高伟 ,  付建楠 ,  王秋滢 ,  盛宏媛 ,  张义 ,  车延庭 ,  南兆君

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明的目的在于提供光纤陀螺捷联惯性导航系统的单轴转台标定方法。将光纤陀螺捷联惯性导航系统放置于单轴转台上，光纤陀螺捷联惯性导航系统通电进行预热，采集光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，之后将控制单轴转台绕其转动轴逆时针旋转90°三次，并采集每次光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，进而得到惯性器件坐标系x、y、z轴光纤陀螺的漂移和以及惯性器件坐标系x、y、z轴石英挠性加速度计的零位偏值。利用单轴转台旋转不同的角位置，便可测量出光纤陀螺的漂移和石英挠性加速度计的零位偏值的方法，并且单轴转台标定成本低，步骤简单，标定时单轴转台放置于地面即可，无需试验室环境。

公开(公告)号：CN102003968A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010270939.1

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴晓 ,  李倩 ,  高伟 ,  付建楠 ,  王秋滢 ,  盛宏媛 ,  张义 ,  车延庭 ,  南兆君

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明的目的在于提供光纤陀螺捷联惯性导航系统的单轴转台标定方法。将光纤陀螺捷联惯性导航系统放置于单轴转台上，光纤陀螺捷联惯性导航系统通电进行预热，采集光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，之后将控制单轴转台绕其转动轴逆时针旋转90°三次，并采集每次光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，进而得到惯性器件坐标系x、y、z轴光纤陀螺的漂移和以及惯性器件坐标系x、y、z轴石英挠性加速度计的零位偏值。利用单轴转台旋转不同的角位置，便可测量出光纤陀螺的漂移和石英挠性加速度计的零位偏值的方法，并且单轴转台标定成本低，步骤简单，标定时单轴转台放置于地面即可，无需试验室环境。

公开(公告)号：CN102607594A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052422.4

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  盛宏媛 ,  周广涛 ,  宋明哲 ,  奔粤阳 ,  徐博 ,  王秋莹 ,  吴晓 ,  张义 ,  娄少锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供捷联惯导光纤陀螺系统级误差参数现场标定方法，包括以下步骤，将光纤陀螺捷联惯性导航系统与姿态测量辅助器件联通，光纤陀螺捷联惯导系统进行初始对准，采集陀螺输出和姿态测量辅助设备的输出值，将光纤陀螺输出值转换为陀螺所在坐标系相对于惯性系的角速度将带入捷联惯导方程中，得到光纤陀螺相对当地地理坐标系的转换矩阵根据姿态测量辅助设备提供的实时姿态角，得到真实的姿态转换矩阵T，从而得到姿态误差矩阵和系统实时姿态误差角，将带入光纤陀螺系统级标定滤波的状态方程中，对各项误差参数进行估计，完成辨识。本发明在标定路径的选择上具有很强的灵活性，大大降低了滤波器状态方程的维数。