公开(公告)号：CN107942095B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201711129032.1

申请日：2017-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李晔 ,  王友康 ,  廖煜雷 ,  李一鸣 ,  王磊锋 ,  潘凯文 ,  张尉新

IPC: G01P13/02 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供的是一种波浪滑翔器实际航向预测方法。(1)通过GPS获得短时间内波浪滑翔器两点位置，得到波浪滑翔器的运动方向。(2)由上浮体和潜体各自携带的罗经得到上浮体的航向角和转艏角速度及潜体的航向角和转艏角速度。(3)建立波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型，在k时刻根据前一时刻的估计参数计算出模型该时刻的输出，即波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型的输出预报值，同时计算出预报误差。(4)将预报误差反馈到波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型中，在准则下计算出k时刻的模型参数估计值，并更新模型参数，迭代下去直至其准则函数达到最小值。本发明的方法解算精度与距离无关，结构清晰，易于编写计算机程序实现。

公开(公告)号：CN107942095A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711129032.1

申请日：2017-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李晔 ,  王友康 ,  廖煜雷 ,  李一鸣 ,  王磊锋 ,  潘凯文 ,  张尉新

IPC: G01P13/02 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供的是一种波浪滑翔器实际航向预测方法。(1)通过GPS获得短时间内波浪滑翔器两点位置，得到波浪滑翔器的运动方向。(2)由上浮体和潜体各自携带的罗经得到上浮体的航向角和转艏角速度及潜体的航向角和转艏角速度。(3)建立波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型，在k时刻根据前一时刻的估计参数计算出模型该时刻的输出，即波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型的输出预报值，同时计算出预报误差。(4)将预报误差反馈到波浪滑翔器运动系统的辨识算法模型中，在准则下计算出k时刻的模型参数估计值，并更新模型参数，迭代下去直至其准则函数达到最小值。本发明的方法解算精度与距离无关，结构清晰，易于编写计算机程序实现。