公开(公告)号：CN104166995B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201410373212.4

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  郝悦 ,  张伟 ,  王千一 ,  赵锦阳 ,  张宏瀚

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明提供的是一种基于马步测度的Harris‑SIFT双目视觉定位方法。用于无人水下航行器(UUV)回收过程中的实时双目视觉定位。基于双目立体视觉的模型原理，利用SIFT算法从左右摄像机分别获取的图像中检测目标，并获取匹配目标的特征点，对两幅图像中目标物体的坐标标定，通过计算可得到目标物体的深度距离，还原其三维信息。针对UUV运动的海洋环境的特点，本发明提出了一种基于采用马步距离做测度的Harris‑SIFT算子双目视觉算法，提高了图像匹配的运算效率和应用水平的实时性，并且可以保证一定的精度。

公开(公告)号：CN104166995A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410373212.4

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  郝悦 ,  张伟 ,  王千一 ,  赵锦阳 ,  张宏瀚

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于马步测度的Harris-SIFT双目视觉定位方法。用于无人水下航行器(UUV)回收过程中的实时双目视觉定位。基于双目立体视觉的模型原理，利用SIFT算法从左右摄像机分别获取的图像中检测目标，并获取匹配目标的特征点，对两幅图像中目标物体的坐标标定，通过计算可得到目标物体的深度距离，还原其三维信息。针对UUV运动的海洋环境的特点，本发明提出了一种基于采用马步距离做测度的Harris-SIFT算子双目视觉算法，提高了图像匹配的运算效率和应用水平的实时性，并且可以保证一定的精度。