公开(公告)号：CN117726089B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202310811303.0

申请日：2023-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  于威 ,  肖振宇 ,  王仔晓 ,  任梓嘉 ,  李晔 ,  王博

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/22

Abstract: 优化K‑means威胁目标聚类的集群护航任务分配方法及系统，涉及无人集群任务分配技术领域。解决了现有的目标聚类和任务分配方法未考虑海面运动威胁目标的运动特性及其对护航任务的威胁程度，导致目标聚类效果差和任务分配效率低的问题。本发明通过建立威胁评估判定规则对海面威胁目标进行定性定量的威胁评估、判定与预测、基于护航威胁相似度改进的优化聚类中心K‑means算法对威胁目标拦截点进行聚类，建立海洋机器人集群护航任务的数学模型构建威胁拦截代价函数，通过匈牙利算法对任务分配问题的数学模型进行求解获得威胁任务指派方案，使得每个海洋机器人的拦截任务利润最大。本发明主要应用在海上护航中。

公开(公告)号：CN117726089A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202310811303.0

申请日：2023-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  于威 ,  肖振宇 ,  王仔晓 ,  任梓嘉 ,  李晔 ,  王博

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/22

Abstract: 优化K‑means威胁目标聚类的集群护航任务分配方法及系统，涉及无人集群任务分配技术领域。解决了现有的目标聚类和任务分配方法未考虑海面运动威胁目标的运动特性及其对护航任务的威胁程度，导致目标聚类效果差和任务分配效率低的问题。本发明通过建立威胁评估判定规则对海面威胁目标进行定性定量的威胁评估、判定与预测、基于护航威胁相似度改进的优化聚类中心K‑means算法对威胁目标拦截点进行聚类，建立海洋机器人集群护航任务的数学模型构建威胁拦截代价函数，通过匈牙利算法对任务分配问题的数学模型进行求解获得威胁任务指派方案，使得每个海洋机器人的拦截任务利润最大。本发明主要应用在海上护航中。

公开(公告)号：CN116862114A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310949814.9

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  肖振宇 ,  王仔晓 ,  于威 ,  史长亭 ,  刘海波

IPC: G06Q10/063 ,  G06Q50/26

Abstract: 面向海上护航的无人艇集群分布式任务分配方法及系统，解决了海上护航任务分配时间过长，无法及时对威胁目标进行拦截的问题，属于无人艇集群任务分配领域。本发明包括:S1、确定威胁目标；S2、选择商家，各护航无人艇计算拦截到各个威胁目标的估值，选估值最大的任务发送给商家，商家向各无人艇发布初始落选任务集合O；S3、更新初始落选任务的价格：S31、无人艇计算初始落选任务的预期折扣值；S32、商家选择最小预期折扣值对应的无人艇和初始落选任务，进行降价及将对应初始落选任务从集合O中剔除，转入S31，直至选出k‑1个无人艇，转入S4；S4、对仍然存在冲突的无人艇，调用策略定价算法进行分配；S5、无人艇根据分配结果对于海上威胁目标进行相应拦截。