公开(公告)号：CN105444664B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510955940.0

申请日：2015-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  蒋龙杰 ,  吴海波 ,  潘无为 ,  刘亦辉 ,  李优仁 ,  姜大鹏 ,  曹建

IPC: G01B7/30 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)和水平舵测量模块(4)均以MPU9250为核心构成且分别通过RS485串口与数据处理模块(5)连接，所述的数据处理模块(5)以AVR单片机为核心构成且通过RS232串口与控制系统即上位机连接。本发明具有使用灵活、安装方便、精确度高、稳定可靠、抗干扰能力强等优点，能满足现有AUV系统的需求。

公开(公告)号：CN105444664A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510955940.0

申请日：2015-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  蒋龙杰 ,  吴海波 ,  潘无为 ,  刘亦辉 ,  李优仁 ,  姜大鹏 ,  曹建

IPC: G01B7/30 ,  G01C1/00

CPC classification number: G01B7/30 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)和水平舵测量模块(4)均以MPU9250为核心构成且分别通过RS485串口与数据处理模块(5)连接，所述的数据处理模块(5)以AVR单片机为核心构成且通过RS232串口与控制系统即上位机连接。本发明具有使用灵活、安装方便、精确度高、稳定可靠、抗干扰能力强等优点，能满足现有AUV系统的需求。

公开(公告)号：CN103723613B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310750419.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  何斌 ,  张英浩 ,  李岳明 ,  姜大鹏 ,  庞永杰 ,  潘无为 ,  林子琪

IPC: B66C1/10

Abstract: 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作，所述承重杆的轴向复位运动由定位销及连接于定位销的远程手闸进行控制。本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠。

公开(公告)号：CN103723613A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310750419.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  何斌 ,  张英浩 ,  李岳明 ,  姜大鹏 ,  庞永杰 ,  潘无为 ,  林子琪

IPC: B66C1/10

Abstract: 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作，所述承重杆的轴向复位运动由定位销及连接于定位销的远程手闸进行控制。本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠。