公开(公告)号：CN105955270A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610317336.X

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  宋晓萍 ,  徐铭泽 ,  严浙平 ,  张耕实

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 基于威胁度的UUV多级生存应急自救方法，涉及一种UUV自救方法。本发明为了解决现有UUV的自救方式单一且安全性差的问题。所述方法以计算机程序的方式嵌入到任务计算机中，包括：用于接收UUV其它计算机节点发送的故障报警信息的步骤；用于根据故障报警信息，确定引起报警的危险事件的步骤；用于根据确定的危险事件，确定威胁度的步骤；用于根据威胁度，确定应急预案的步骤；用于根据确定的应急预案，进行自救的步骤。本发明用于对UUV在执行使命任务过程中可能遇到的突发离散危险事件自主地采取相应的应急预案进行自救。

公开(公告)号：CN105761608B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201610339239.0

申请日：2016-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  徐铭泽 ,  严浙平 ,  宋晓萍 ,  汪慢

IPC: G09B25/02

Abstract: 一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，属于UUV自主避碰技术领域。为了解决UUV在避碰能力训演过程中容易出现碰撞受损的问题。所述系统包括：收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞。本发明既解决了UUV碰撞受损问题，还实现安全气囊的可回收利用，有效地提高了UUV避碰能力的训演效率。

公开(公告)号：CN105761608A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610339239.0

申请日：2016-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  徐铭泽 ,  严浙平 ,  宋晓萍 ,  汪慢

IPC: G09B25/02

CPC classification number: G09B25/02

Abstract: 一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，属于UUV自主避碰技术领域。为了解决UUV在避碰能力训演过程中容易出现碰撞受损的问题。所述系统包括：收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞。本发明既解决了UUV碰撞受损问题，还实现安全气囊的可回收利用，有效地提高了UUV避碰能力的训演效率。