公开(公告)号：CN119429038A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411513353.1

申请日：2024-10-28

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 ,  山东科技大学

Inventor： 田群宏 ,  李佳林 ,  封勇 ,  薛茹升 ,  张书荣 ,  吴英豪

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B63G8/38 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/485

Abstract: 本发明公开了海底管道泄漏监测用的仿海龟机器人及其多模态控制方法，包括躯干、头部、顶盖、胸鳍板、尾鳍板、胸鳍驱动装置、重心调节机构及探测控制单元，胸鳍板有两个，对称设在躯干前部左右两侧，躯干内侧左右对称设有两个胸鳍驱动装置，各胸鳍驱动装置驱动同侧的胸鳍板前后运动，并调节胸鳍板的角度姿态。重心调节机构包括配重块、直线导向机构和伺服电机，伺服电机驱动配重块前后移动。躯干的后端两侧对称设有两个第二舵机，尾鳍板有两个，位于躯干后方左右两侧，第二舵机的执行端驱动同侧尾鳍板上下摆动。本发明通过姿态控制实现沿海底管道进行巡检，采用图像信息并判断是否发生泄露，维护成本低，能及时发现泄漏点，降低经济损失。

公开(公告)号：CN119503101A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411553450.3

申请日：2024-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 ,  山东科技大学

Inventor： 田群宏 ,  郭潇 ,  王敏涵 ,  封勇 ,  薛茹升

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明公开了一种仿姥鲨微塑料收集机器人及其多模态切换控制方法，涉及水下机器人技术领域，包括鱼头、嘴部开合装置、胸鳍、躯干、过滤组件、背鳍、鱼尾、尾鳍、鱼尾驱动组件、电源及控制器，所述鱼头、躯干和鱼尾由前往后呈线性依次布置，嘴部开合装置设在鱼头前端。胸鳍有两个，对称设在鱼头左右两侧。鱼头的左右两侧对称设有两个滤水机构，躯干内部由前往后依次是收集仓和设备舱，收集仓前侧设有旋转式阀门组件，过滤组件位于收集仓后部，鱼尾为三段式结构。仿姥鲨微塑料收集机器人通过设定的路线在水中连续收集微塑料，省时省力，能够在较深水域作业，收集效率高，使用成本低，不受环境及天气的影响，安全性高，全面收集水域内的微塑料。

公开(公告)号：CN118999784A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411125112.X

申请日：2024-08-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙伟民 ,  胡冬生 ,  岳罡 ,  陈传奇 ,  杨浩杰 ,  王安之 ,  王佳斌 ,  封勇 ,  耿涛 ,  严云翔

IPC: G01J3/02 ,  G01J3/28

Abstract: 本发明属于光纤光谱校正技术领域，具体涉及一种光纤光谱的亚像素变换双向弯曲校正方法，该方法基于亚像素变换法理论，通过权重分配因子对光纤光谱图像的像素值进行重新分配，实现了对光纤方向的楔形keystone和色散方向的微笑smile校正。处理楔形弯曲时，通过局部加和、寻峰确定每根光纤光谱的中心横坐标，计算必要的像素移动值；处理微笑弯曲时，通过二维多项式拟合处理，进行整数像素和亚像素的校正，校正了吸收谱线的位置。本发明基于亚像素变换方法，实现了双向光纤光谱弯曲校正，可以分析光纤初涉光场形貌，提高光谱测量的分辨率和准确性，适用于天文光谱观测以及其它光谱观测项目，具有较好的普适性和实用性。