公开(公告)号：CN105931268A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610242997.0

申请日：2016-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  孟德涛 ,  孙希勋 ,  高立峰 ,  陈涛 ,  严浙平

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10016 ,  G06T2207/20076

Abstract: UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法，本发明涉及基于尺度自适应均值漂移跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有传统的均值漂移方法由于固定了核函数的带宽，故不能很好的对图像中尺度不断变化的目标进行跟踪的问题。通过以下步骤实现：一、确立y0；二、获取y1；三、在当前帧建立心形目标光源候选目标模型，得到相似性系数；四、得到y2及ρ(p(y2),q)；五、当ρ(p(y1),q)>ρ(p(y2),q)时，得到ρ(p(y2),q)；当||y2‑y1||

公开(公告)号：CN105787962B

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201610104508.5

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  孟德涛 ,  梁志成 ,  郭毅 ,  陈涛 ,  周佳加 ,  严浙平

IPC: G06T7/20

Abstract: 一种基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法，本发明涉及基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有一般的视觉跟踪方法在UUV水下回收的情况下跟踪准确性低的问题。通过以下步骤实现：一、UUV摄像机采集目标光源系统的序列图像；二、建立目标加权模型；三、在当前帧中计算候选目标模型；四、求取Bhattacharyya相似性系数；五、计算权重系数；六、根据权重系数得到候选目标中心新位置；七、得到ρ(y1)；八、当||y1‑y0||

公开(公告)号：CN105511480A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201610104499.X

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  郭毅 ,  梁志成 ,  孟德涛 ,  周佳加 ,  张宏瀚 ,  严浙平

IPC: G05D1/04

CPC classification number: G05D1/048

Abstract: 一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法，本发明涉及欠驱动UUV深度控制方法。本发明是要解决存在复杂水平舵角约束条件时UUV深度控制问题，而提出的一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法。该方法是通过一、得到欠驱动UUV增量型的垂直面预测模型；二、将水平舵角的控制输入约束条件统一处理为:H△U(k)≤γ；三、通过模型预测控制将UUV深度控制问题转化为约束条件下的二次规划问题；四、求得蜜源的全局最优位置，五、得到k时刻的控制输入；六、确保UUV达到指定UUV下潜的深度R(k+1)完成下潜作业等步骤实现的。本发明应用于UUV深度控制领域。

公开(公告)号：CN105511480B

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201610104499.X

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  郭毅 ,  梁志成 ,  孟德涛 ,  周佳加 ,  张宏瀚 ,  严浙平

IPC: G05D1/04

Abstract: 一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法，本发明涉及欠驱动UUV深度控制方法。本发明是要解决存在复杂水平舵角约束条件时UUV深度控制问题，而提出的一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法。该方法是通过一、得到欠驱动UUV增量型的垂直面预测模型；二、将水平舵角的控制输入约束条件统一处理为:H△U(k)≤γ；三、通过模型预测控制将UUV深度控制问题转化为约束条件下的二次规划问题；四、求得蜜源的全局最优位置，五、得到k时刻的控制输入；六、确保UUV达到指定UUV下潜的深度R(k+1)完成下潜作业等步骤实现的。本发明应用于UUV深度控制领域。

公开(公告)号：CN105974930A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610239549.5

申请日：2016-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  郭毅 ,  滕延斌 ,  梁志成 ,  孟德涛 ,  周佳加 ,  严浙平

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 一种基于非线性模型预测控制的UUV对运动母船的跟踪方法，涉及欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制方法。为了解决现有的针对线性模型进行处理的方法对UUV进行控制时存在准确性不高的问题，本发明首先建立欠驱动UUV水平面的预测模型和相应的约束条件；然后选取综合性能指标，将欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制问题转化为约束条件下的优化问题；并利用泰勒级数展开和李导数对步骤三中约束条件下的优化问题进行处理，并将求得的解析解作为UUV跟踪系统的控制输入；在每一预测时域，用新的状态值刷新步骤四中的解析解，以此不断运行，直至UUV完成对运动母船跟踪作业。本发明适用于欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制。

公开(公告)号：CN105787962A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610104508.5

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  孟德涛 ,  梁志成 ,  郭毅 ,  陈涛 ,  周佳加 ,  严浙平

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10016

Abstract: 一种基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法，本发明涉及基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有一般的视觉跟踪方法在UUV水下回收的情况下跟踪准确性低的问题。通过以下步骤实现：一、UUV摄像机采集目标光源系统的序列图像；二、建立目标加权模型；三、在当前帧中计算候选目标模型；四、求取Bhattacharyya相似性系数；五、计算权重系数；六、根据权重系数得到候选目标中心新位置；七、得到ρ(y1)；八、当||y1?y0||