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公开(公告)号：CN117655689A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311698780.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器管板检测定位机器人的安装及拆卸工具及其控制系统、方法，包括定位安装工具，定位安装工具实现蒸汽发生器内室管板处的定位与绳索牵引；爬绳载具携带蒸汽发生器管板检测定位机器人沿定位安装工具的牵引绳爬升至蒸汽发生器管板表面，或携带蒸汽发生器管板检测定位机器人沿定位安装工具的牵引绳从蒸汽发生器管板表面沿定位安装工具的牵引绳下降并安全撤离蒸汽发生器内室，辅助完成蒸汽发生器管板检测定位机器人的定位安装及拆卸。定位安装工具包括锚爪，锚爪与蒸汽发生器管板上的管孔匹配进行锁紧定位，并通过牵引绳牵引爬绳载具升降；手持安装架通过套环与锚爪可拆卸连接。实现了精准定位以及自动安装、拆卸功能。
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公开(公告)号：CN117497209A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311562271.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/013
Abstract: 本发明公开了一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统及方法，管板检修定位系统包括：检修定位移动平台，用于定位在蒸汽发生器管板表面并具备管板平面任意方向移动能力，将涡流检查专用工具架定位至管板上全部管孔；检修定位平台控制箱，用于提供电、气供给；检修定位平台控制模块，用于下达运动指令；检修定位平台安装/拆卸工具，用于携带检修定位移动平台进出蒸汽发生器腔室，并将检修定位移动平台安装至蒸汽发生器传热管管板；涡流检查专用工具架，用于搭载涡流检查专业设备。本发明实现了面向核电蒸汽发生器传热管管板检修任务所要求的检修定位移动平台送入、安装、检修、拆卸、撤离等工作环节，提升了系统操作便利性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103899644B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410087970.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流气浮导轨，包括气浮、导轨，气浮安装在导轨上，气浮的工作面商设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明承载能力比传统气浮导轨提高3倍以上，刚度比传统气浮导轨提高3倍以上。与传统气浮导轨相比，气膜对导轨加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN104295606A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410489849.X
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供环带复合节流静压气体止推轴承，包括止推轴承工作面，止推轴承工作面上沿圆周方向均匀设置静压气浮供气点，所有静压气浮供气点形成静压气浮供气点分布圆，止推轴承工作面上沿静压气浮供气点分布圆为中心，其内外两侧加工有环状浅腔，环状浅腔的宽度是止推轴承工作面宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本发明结构简单，加工成本低；质量检测简单，质量控制简单，工艺质量稳定。承载能力和刚度远远高于传统静压轴承。与传统气体静压轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN103899645A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410088002.0
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流静压气体球面轴承，包括工作面，在工作面上设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向，阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明轴承承载能力比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，轴承刚度比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112895825A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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公开(公告)号：CN103899645B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410088002.0
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流静压气体球面轴承，包括工作面，在工作面上设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向，阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明轴承承载能力比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，轴承刚度比传统静压气体球面轴承提高3倍以上，与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN104482047A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410734784.0
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明提供的是一种带状复合节流静压气浮导轨，包括导轨和安装在导轨外部的导套，所述导套由四个气浮板拼接组成，上下的两个气浮板上分别设置一个气浮工作面，左右的两个气浮板上分别设置两个并列的气浮工作面，且两个气浮工作面之间设置卸压槽，且所述卸压槽与环境空气相通，所述气浮工作面中间位置设置有带状浅腔，带状浅腔中间位置设置贯穿气浮板的供气孔。本发明结构简单，加工成本低，质量检测简单，质量控制简单，工艺质量稳定，承载能力和刚度远远高于传统静压气浮导轨。
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公开(公告)号：CN104265764A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410489867.8
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供环带复合节流静压气体圆柱轴承，包括轴承壁，轴承壁内表面为工作面，在工作面的中段加工有环状浅腔，轴承壁上加工有环状浅腔的位置沿其圆周方向均匀设置供气孔，每个供气孔出口安装有节流器，环状浅腔的宽度是轴承壁总宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本发明结构简单，加工成本低；易于检测，易于控制产品质量，工艺质量稳定，充分利用了节流器之间的轴承工作表面以及表面节流效应，全面提高气体润滑圆柱轴承性能，包括承载能力和刚度。与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN112895825B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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