公开(公告)号：CN103624798A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310697618.3

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李冰 ,  李文强 ,  赵劲中 ,  刘阳 ,  王潇楠 ,  汤云龙 ,  韩飞 ,  黄俊源 ,  王艺谋 ,  任化龙

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人万向关节。包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。本发明的机器人万向关节，通过改变改变填充块的驱动方式可以满足机器人关节不同驱动方式的要求，通过改变上关节窝和下关节窝的尺寸和形状，来满足机器人关不同结构上的要求，所以说在结构和功能上具有一定的通用性。

公开(公告)号：CN101628418B

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN200910072646.X

申请日：2009-08-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 任化龙 ,  卢逢春 ,  边信黔

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突、滑轮片、关节窝的孔同轴且转轴穿在所述孔中并用锁紧销将转轴卡紧。本发明采用了拼装结构思想，结构简单紧凑，可靠性高，无螺丝，可徒手拆卸，便于使用和现场维护；本发明可适用于机器人手部的关节，特别适用于灵巧手的关节以及有尺寸限制的机器人，各种不要求周转的低负载转动机构、角随动伺服系统，需要通过腱传动控制的转动机构，玩具中的旋转部件，其他转动力量不大的转动装置中。

公开(公告)号：CN101628418A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910072646.X

申请日：2009-08-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 任化龙 ,  卢逢春 ,  边信黔

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突、滑轮片、关节窝的孔同轴且转轴穿在所述孔中并用锁紧销将转轴卡紧。本发明采用了拼装结构思想，结构简单紧凑，可靠性高，无螺丝，可徒手拆卸，便于使用和现场维护；本发明可适用于机器人手部的关节，特别适用于灵巧手的关节以及有尺寸限制的机器人，各种不要求周转的低负载转动机构、角随动伺服系统，需要通过腱传动控制的转动机构，玩具中的旋转部件，其他转动力量不大的转动装置中。