公开(公告)号：CN105159313A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510333157.0

申请日：2015-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  吴海波 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢 ,  李优仁 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器操控装置及控制方法。包括两台显示器、工控机和操控单元。第一显示器用于显示操控界面及当前的无人潜器操控指令，第二显示器用于三维显示无人潜器的运动状态及列表显示其状态信息。第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器采用视频线与工控机相连，操控单元通过信号隔离板与工控机连接，工控机通过网络模块与无人潜器连接，实时发送操控指令，并获得无人潜器的位置信息和姿态信息以及故障信息等。在无人潜器的操控过程中，有自动控制和手动控制两种方式；它具有简洁实用、操控简单、成本较低、系统稳定性好、可移植性高等特点，解决了无人潜器的操控问题，提高了操控系统的可操作性和舒适性。

公开(公告)号：CN105446821B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201510766653.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张国成 ,  李岳明 ,  张英浩 ,  吴海波 ,  张磊 ,  张强 ,  冉祥瑞 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G06F11/07 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器的测量值进行作差，根据残差判断推进器是否故障；构建的神经网络水下机器人模型中，在联接单元中增加了固定增益的自反馈连接，并且采用动态反向传播学习算法对基于神经网络的水下机器人模型进行学习和训练，对神经网络层间权值进行调整。本发明能够提高推进器故障诊断的效率和准确性。

公开(公告)号：CN105159313B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510333157.0

申请日：2015-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  李岳明 ,  吴海波 ,  丁玉涛 ,  陈庆龙 ,  廖欢欢 ,  李优仁 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器操控装置及控制方法。包括两台显示器、工控机和操控单元。第一显示器用于显示操控界面及当前的无人潜器操控指令，第二显示器用于三维显示无人潜器的运动状态及列表显示其状态信息。第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器采用视频线与工控机相连，操控单元通过信号隔离板与工控机连接，工控机通过网络模块与无人潜器连接，实时发送操控指令，并获得无人潜器的位置信息和姿态信息以及故障信息等。在无人潜器的操控过程中，有自动控制和手动控制两种方式；它具有简洁实用、操控简单、成本较低、系统稳定性好、可移植性高等特点，解决了无人潜器的操控问题，提高了操控系统的可操作性和舒适性。

公开(公告)号：CN105446821A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510766653.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张国成 ,  李岳明 ,  张英浩 ,  吴海波 ,  张磊 ,  张强 ,  冉祥瑞 ,  曹东东 ,  付廿立

IPC: G06F11/07 ,  G06N3/04

CPC classification number: G06F11/079 ,  G06N3/0445

Abstract: 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器的测量值进行作差，根据残差判断推进器是否故障；构建的神经网络水下机器人模型中，在联接单元中增加了固定增益的自反馈连接，并且采用动态反向传播学习算法对基于神经网络的水下机器人模型进行学习和训练，对神经网络层间权值进行调整。本发明能够提高推进器故障诊断的效率和准确性。