公开(公告)号：CN114339989A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111616741.9

申请日：2021-12-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 张皓 ,  占志安 ,  王祝萍 ,  黄超 ,  张长柱

IPC: H04W64/00

Abstract: 本发明涉及一种基于方位角的多智能体系统分布式定位方法，具体包括以下步骤：S1、获取多智能体系统中智能体的基础信息；S2、根据智能体的基础信息计算智能体的角度估计和位置估计；S3、将角度估计和位置估计进行级联，构建分布式定位整体模型；S4、分布式定位整体模型根据角度估计和位置估计得到分布式定位估计结果，并根据分布式定位估计结果的偏差进行修正，得到智能体的定位结果。与现有技术相比，本发明具有智能体间仅需单向通信，降低多智能体系统传感器网络的能量消耗，且控制算法简单，适用于复杂大规模网络等优点。

公开(公告)号：CN114339989B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202111616741.9

申请日：2021-12-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 张皓 ,  占志安 ,  王祝萍 ,  黄超 ,  张长柱

IPC: H04W64/00

Abstract: 本发明涉及一种基于方位角的多智能体系统分布式定位方法，具体包括以下步骤：S1、获取多智能体系统中智能体的基础信息；S2、根据智能体的基础信息计算智能体的角度估计和位置估计；S3、将角度估计和位置估计进行级联，构建分布式定位整体模型；S4、分布式定位整体模型根据角度估计和位置估计得到分布式定位估计结果，并根据分布式定位估计结果的偏差进行修正，得到智能体的定位结果。与现有技术相比，本发明具有智能体间仅需单向通信，降低多智能体系统传感器网络的能量消耗，且控制算法简单，适用于复杂大规模网络等优点。