公开(公告)号：CN119540532A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411630724.4

申请日：2024-11-15

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张陈涛 ,  傅建记 ,  王鹭翔 ,  郑高峰 ,  徐周毅 ,  张建寰

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06T7/50 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明公开了一种无监督域自适应的单目三维目标检测方法及系统，方法包括：构建单目三维目标检测模型，并进行预训练与自训练；利用训练好的单目三维目标检测模型实现单目三维目标检测；所述单目三维目标检测模型包括：深度图生成模块，接收原始单目图像，输出包含相对尺度深度信息的归一化尺度深度图；伪激光点云生成模块，接收归一化尺度深度图，生成伪激光点云；伪标签生成模块，接收伪激光点云，输出带伪标签的伪激光点云；多模态融合模块，接收带伪标签的伪激光点云和原始单目图像，进行融合获得融合特征；点云目标检测器，根据融合特征实现对三维空间中物体的准确定位和分类。本发明的无监督域自适应策略有效提升了系统的性能和鲁棒性。