公开(公告)号：CN118262085A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410520586.8

申请日：2024-04-28

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  杨博淳 ,  郦子俊 ,  李文 ,  温程璐 ,  臧彧

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/778 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于语义感知的激光雷达定位方法、装置及可读介质，涉及计算机模型领域，包括：构建包含坐标点回归网络、语义分割网络和知识蒸馏网络的场景定位模型，坐标点回归网络包括多尺度特征提取模块和回归模块，回归模块包括定位回归器和语义回归器，定位回归器输出每个点在世界坐标系所对应的坐标，语义回归器输出点云数据中每个点的第一语义特征；语义分割网络用于提取点云数据中每个点的第二语义特征，将第二语义特征下采样为教师特征，将第一语义特征作为学生特征，学生特征和教师特征输入知识蒸馏网络中进行知识蒸馏，构建总损失函数并对场景定位模型进行训练，得到经训练的坐标点回归网络；解决定位的鲁棒性和准确性低等问题。