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公开(公告)号：CN110766751A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910950797.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地面标记物的无人机悬停精度自测量方法，包括：通过无人机自身搭载的摄像头对固定于地面的标记物进行视频自拍摄，获取每一帧二值化图像标记物的质心像素坐标，计算出质心像素坐标在水平二维中X和Y轴方向上的像素标准差，基于一帧图像利用几何关系结合标记物的物理尺寸信息计算图像中标记物在水平二维方向上单位像素点对应的实际物理长度，获得标记物的质心像素标准差对应的实际物理长度，并利用无人机与地面标记物的相对运动特性得到无人机在水平二维方向上的实际悬停精度。本发明提供的基于地面标记物的无人机悬停精度自测量方法基于自身搭载的摄像头实现无人机水平方向上二维悬停精度的测量。
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公开(公告)号：CN110766751B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910950797.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地面标记物的无人机悬停精度自测量方法，包括：通过无人机自身搭载的摄像头对固定于地面的标记物进行视频自拍摄，获取每一帧二值化图像标记物的质心像素坐标，计算出质心像素坐标在水平二维中X和Y轴方向上的像素标准差，基于一帧图像利用几何关系结合标记物的物理尺寸信息计算图像中标记物在水平二维方向上单位像素点对应的实际物理长度，获得标记物的质心像素标准差对应的实际物理长度，并利用无人机与地面标记物的相对运动特性得到无人机在水平二维方向上的实际悬停精度。本发明提供的基于地面标记物的无人机悬停精度自测量方法基于自身搭载的摄像头实现无人机水平方向上二维悬停精度的测量。
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公开(公告)号：CN109974660A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910204243.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机悬停视频测量无人机悬停精度的方法，通过处理无人机悬停视频获取视频所有帧，每一帧图像选取无人机机身的左下点作为测量参照点，并对所选参照点进行统计分析，然后利用无人机自身尺寸信息及比例关系，计算得到无人机悬停精度。该方法只需要一个可拍摄视频的普通摄像头，无需外加辅助工具和专业测量工具，成本低、简单高效，测量精度有保障，且常规白天即可完成实验测量，对测量时间要求较弱。
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