公开(公告)号：CN108656116A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810478975.3

申请日：2018-05-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈烨 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政 ,  丁胜利

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。

公开(公告)号：CN119906971A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510060388.2

申请日：2025-01-15

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈烨 ,  殷俊

IPC: H04W4/44 ,  H04W4/50 ,  H04W8/24 ,  H04W24/02 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明公开了一种可感知车辆移动的路边单元内容编码放置系统，包括云服务器、宏基站、路边单元、区域控制器以及车辆用户；本发明还提供了路边单元内容编码放置方法，首先区域控制器基于目标路段路过车辆在各路边单元范围内停留时间的分布，构建和维护车辆用户从各路边单元获取内容的概率分布关系，形成决策支撑模型，产生路边单元符合最大命中率的内容编码放置决策；区域控制器基于路边单元范围内的平均车速优化相邻路边单元的重复缓存放置策略；决策支撑模型对待缓存内容进行按需网络编码，使得车辆用户尽可能多地从路边单元下载内容块，减少从远端基站下载，从而降低内容的传输延迟，提高系统缓存空间利用率，改善车辆用户的服务质量。

公开(公告)号：CN108656116B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201810478975.3

申请日：2018-05-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈烨 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政 ,  丁胜利

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。