公开(公告)号：CN110186929A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910333188.4

申请日：2019-04-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈晓红 ,  杨京儒 ,  冯洲武 ,  王文杰

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明提出了一种实时的产品瑕疵定位方法，包括以下步骤：步骤一、图像预处理，包括图像灰度化和图像二值化；步骤二、选定处理区域；步骤三、瑕疵粗定义；步骤四、瑕疵精定义。本发明实现了产品瑕疵的实时、快速准确检测，运算量小，检测精度高，还可以根据客户对产品质量的要求进行设定，以满足不同产品对产品瑕疵定位所需要的不同需求。

公开(公告)号：CN113358129B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202110574957.7

申请日：2021-05-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张学军 ,  杨京儒

IPC: G01C21/34

公开(公告)号：CN113358129A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110574957.7

申请日：2021-05-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张学军 ,  杨京儒

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于Voronoi图的避障最短路径规划方法，包括：采集障碍物的信息，包括出发点位置、目的点位置、障碍物的大小及障碍物的中心点位置；根据障碍物的中心点位置，将若干个障碍物的中心点视为一个平面上的点集S，对点集S通过Delaunay三角剖分的方法构造最优三角剖分，构建得到三角剖分的直线对偶图即为点集S、障碍物中心点所对应的Voronoi图；将Voronoi图的每条边向决定该边的两个障碍物所在的方向进行扩展，扩展得到一个简单多边形；求取简单多边形内两点的Euclidean最短路径，得到最终的避障最短路径。本发明复杂度较低，以及针对不同威胁度的障碍物，具有较高的自适应度和一定的灵活性。