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公开(公告)号：CN117826839A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311868622.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种改进ADRC控制的四旋翼无人机精准降落方法及系统，该系统包括四旋翼飞行器、飞行控制器、超声波测距传感器、视觉传感器、GPS模块、降落地标、改进ADRC控制器。四旋翼飞行器搭载飞行控制器、超声波测距仪、视觉传感器、GPS模块，飞行控制器内置ardupilot固件，超声波测距传感器用来为飞行控制器提供降落高度信息，视觉传感器使用Openmv4，Openmv4通过识别降落地标获取降落中心的相对坐标，飞行控制器接收降落中心的相对坐标，并使用改进ADRC控制器控制无人机位置和姿态，确保四旋翼飞行器在风场扰动、GPS信号存在干扰且精度有限的情况下仍可完成精准降落。
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