公开(公告)号：CN112060109A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202011050980.8

申请日：2020-09-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 方英达 ,  柴鑫波 ,  杨振 ,  温秀平 ,  潘勇嘉 ,  邵文轩 ,  张岩 ,  任友林 ,  房志远 ,  周杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本发明具有高效、安全等优点。

公开(公告)号：CN210310636U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201920948701.6

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 庄子杰 ,  何博涛 ,  乔贵方 ,  任友林 ,  汤钰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节、腿部、碳管、电源、控制模块、单腿舵机、髋关节舵机以及连接件；髋关节设有两组，两组髋关节之间设有将其连接的碳管；腿部设有四组，每两组腿部沿髋关节的两端对称设置，连接件固定连接于髋关节的下方；连接件为上端开口下端开孔的3D打印件，连接件的上下两端分别设有髋关节舵机和单腿舵机；碳管上固定设有电源和控制模块。本实用新型使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在髋关节上，从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，能有效减震吸能保护舵机不受损伤，本实用新型具有低惯量，可力控，能量密度高，鲁棒性好等优点。

公开(公告)号：CN210126576U

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201920948634.8

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 何博涛 ,  庄子杰 ,  乔贵方 ,  任友林 ,  汤钰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种用于轻量化四足机器人的膝关节，包括大腿、小腿、主动轮、从动轮、小腿外侧固定件、小腿中部固定件、小腿端部固定件、连接光轴、主动轮光轴以及膝关节舵机，膝关节舵机运作时，通过主动轮带动从动轮进而带动小腿外侧固定件控制小腿的整体转动。本实用新型采用空心杯直流无刷舵机提高了电机能量密度；使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在其它部位从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，同时采用的同步带和扭簧均具有弹性形变能力，能有效减震吸能保护舵机不受损伤。本实用新型可适配大多数四足机器人，结构简单，控制性能稳定，具有低惯量，可力控以及重量轻的优点。