公开(公告)号：CN119131140B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411234912.5

申请日：2024-09-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 葛泉波 ,  朱羿

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机‑无人船协同相对视觉定位方法和系统。本发明通过使用基于图像熵的角点检测算法，将图像熵的非线性映射结果作为Shi‑Tomasi算法角点检测的阈值，达到自适应调节角点检测阈值的效果。同时，本发明使用基于几何特征学习的角点匹配方法，支持非对称容忍的角点匹配过程。最后，本发明提出了KF‑GRU模型，用于在没有卡尔曼滤波器模型的情况下更新状态和协方差。总体而言，本发明为无人机‑无人船协同系统提供了准确的位姿估计结果，提高了无人系统协作的安全性。

公开(公告)号：CN119131140A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411234912.5

申请日：2024-09-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 葛泉波 ,  朱羿

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机‑无人船协同相对视觉定位方法和系统。本发明通过使用基于图像熵的角点检测算法，将图像熵的非线性映射结果作为Shi‑Tomasi算法角点检测的阈值，达到自适应调节角点检测阈值的效果。同时，本发明使用基于几何特征学习的角点匹配方法，支持非对称容忍的角点匹配过程。最后，本发明提出了KF‑GRU模型，用于在没有卡尔曼滤波器模型的情况下更新状态和协方差。总体而言，本发明为无人机‑无人船协同系统提供了准确的位姿估计结果，提高了无人系统协作的安全性。

公开(公告)号：CN213281791U

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202021530235.9

申请日：2020-07-29

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 顾和军 ,  杨淼淼 ,  潘静 ,  蒋楠 ,  朱羿 ,  方泽龙 ,  王灿文

IPC: A44C5/00 ,  G01D21/02 ,  G01C22/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式环境因素监测护肤计步手环，包括手环主体和用户端；所述手环主体包括手环外壳，所述手环外壳内设置有紫外线传感器、温湿度传感器、粉尘传感器、计步装置、蓝牙芯片、天线、太阳能滴胶板、法拉电容和锂电池；所述用户端，用于接收手环主体发送的数据并进行记录分析，根据分析结果提出运动、出行、护肤建议。本发明通过太阳能供电和锂电池供电解决了需经常充电的问题；同时该种手环通过震动马达和用户端增加了用户提醒和相关建议推荐功能，增加了商业附加值。

公开(公告)号：CN211520315U

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201921854404.1

申请日：2019-10-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱羿

IPC: B65D30/08 ,  B65D33/25 ,  B65D81/20

Abstract: 本实用新型公开了双层真空收纳袋。涉及生活用品领域；包括收纳袋本体，所述收纳袋本体包括两边的外层及用于连接两边外层的连接层，在所述收纳袋本体的内部设有一层“Y”型的夹层，所述夹层上分叉的一端分别与两边的外层的一端相连接，在所述两个连接处各设有一个自封条；在所述收纳袋本体的两边的外层上各安设有一个抽气阀。在使用时可以先将一个自封条打开，先在其中的一个夹层中放入需要压缩的衣物,然后封上该层的自封条，利用该层的抽气阀将衣物压缩，接下来便可以在第二层中放入衣物并利用上述方法将其压缩；该双层真空压缩袋可以更好的利用压缩袋的空间,提高利用率。