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公开(公告)号：CN114274181B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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公开(公告)号：CN115805582B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211678489.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼相关领域，并具体公开了一种基于扭簧储能的髋关节外骨骼装置，其包括腰部固定单元、腿部固定单元、被动旋转单元、被动滑动单元和扭簧，腰部固定单元包括腰板和绑在腰板上腰部绑带；腿部固定单元包括腿板和绑在腿板上的腿部绑带；被动旋转单元包括腰部延伸件和上连接件，腰部延伸件固定在腰板下方，上连接件活动安装在腰部延伸件下；被动滑动单元包括下连接件、导轨和腿部延伸件，下连接件上端通过扭簧与上连接件活动连接，下连接件下端固定滑块；腿部延伸件下端固定在腿板上，腿部延伸件上侧设导轨，滑块滑动安装在导轨上。本发明可对髋伸髋屈活动进行储能和辅助，并提供了旋转和滑动两个被动自由度，减缓外骨骼穿戴不适感。
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公开(公告)号：CN115805582A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211678489.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼相关领域，并具体公开了一种基于扭簧储能的髋关节外骨骼装置，其包括腰部固定单元、腿部固定单元、被动旋转单元、被动滑动单元和扭簧，腰部固定单元包括腰板和绑在腰板上腰部绑带；腿部固定单元包括腿板和绑在腿板上的腿部绑带；被动旋转单元包括腰部延伸件和上连接件，腰部延伸件固定在腰板下方，上连接件活动安装在腰部延伸件下；被动滑动单元包括下连接件、导轨和腿部延伸件，下连接件上端通过扭簧与上连接件活动连接，下连接件下端固定滑块；腿部延伸件下端固定在腿板上，腿部延伸件上侧设导轨，滑块滑动安装在导轨上。本发明可对髋伸髋屈活动进行储能和辅助，并提供了旋转和滑动两个被动自由度，减缓外骨骼穿戴不适感。
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公开(公告)号：CN114274181A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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