公开(公告)号：CN113342003A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110794279.5

申请日：2021-07-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 刘晓平 ,  黎星华 ,  顾恺琦 ,  田智予 ,  张承耀

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.采集移动机器人的运动数据，基于所述移动机器人的运动数据获取所述移动机器人时间与轨迹的关系，基于所述移动机器人时间与轨迹的关系构建离散运动学模型；S2.制定目标轨迹，基于所述离散运动学模型，获得所述移动机器人的运动状态，基于所述运动状态获取所述移动机器人运动轨迹与目标轨迹的误差；S3.对所述误差进行迭代，修正所述移动机器人的控制输入。本发明能够将开环迭代学习控制律与闭环迭代学习控制律相结合，在有限时间内快速实现输出轨迹跟踪上目标轨迹，同时满足机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。

公开(公告)号：CN113534597B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202110792898.0

申请日：2021-07-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王刚 ,  田智予 ,  顾恺琦 ,  张承耀 ,  黎星华

IPC: G03D13/02

公开(公告)号：CN113534597A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110792898.0

申请日：2021-07-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王刚 ,  田智予 ,  顾恺琦 ,  张承耀 ,  黎星华

IPC: G03D13/02

Abstract: 本发明公开一种新型胶片存取装置，包括：支撑架、盖板和操作台；操作台设置在支撑架的顶面，盖板的一底面与操作台的侧面固接，盖板与操作台呈角度连接，操作台的一侧设置有动力源模块，动力源模块传动连接有传动轮系模块，传动轮系模块设置在操作台的另一侧，操作台顶面靠近盖板的一侧设置有胶片挤压模块，操作台顶面远离盖板的一侧设置有胶片输出模块，胶片输出模块和胶片挤压模块之间设置有胶片分离模块，胶片挤压模块、胶片分离模块、和胶片输出模块均与传动轮系模块传动连接；输出轮系和挤压轮系分别设置在支撑板两侧，输出轮系和挤压轮系通过连接轴传动连接，挡块固接在支撑板的侧面，挡块与输出轮系位于同一侧面。